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正文摘录:

100F~ield∑p。ft属rtIk)(2'f=0其中置r七Ik)是以事件只r”为条件的目标状态更新估计。如果没有一个测量源于目标的正确测量，即i=O，则无法进行状态更新，此时的状态更新值要用预测值来近似表示。因此，得到目标的状态更新表达式为：m‘2(kik)=j化Ik—i，+xftJ∑既伸归。ftJ-。1=x(kIt一1归陆，f31式中，vi(k)为与该测量值对应的新息，耐纠为增益矩阵，vr纠为组合新息。误差协方差预测为P(klk-，J，则更新状态估计对应的误差协方差为：P(kIk)=P(kIk一1J‰『置J+，卜D0(k)lP‘r七『量J+户陆J(4)其中：P‘{kIkl：fI—K(k)H(k)lP(kIk一1}‘51啊‘户似J=x仕J，∑p。伸归.r七归j似Jl‘】关联概率计算栏目编辑IJ韩汝水l从以上的推导可以看出，关联概率的计算是得到协方差的前提，以下讨论一个关键的问题，关联概率的计算问题。重写(1)式，并利用贝叶斯准则，可得测量的关联概率：p.限J=P／0』伸JIz‘，=e[o.似JIz(k)，mt，，。，：≠型坐业芷塑业盟r7、∑P，zf^JIO肿J.mt.z“IP[O』㈨Im。.z“，…’J=0若z／k)是源于目标的测量，若不正确测量在确认区域内作为独立均匀分布的随机变量建模，则可以得到概率密度函数为P，z似，lOi陋J，m。.z“。，。而事件0，的条件概率P[OflkjIm。，z。’，与虚假测量数(杂波点)的概率质量函数(PMF)有关。概率质量函数有参数和非参数两种模型。最终，可得到具有泊松杂波模型的概率：wf专m∥m^㈨lx}“mJI}”一，，n+1w(一}：一，一m—m】v(k)vr(k)lK'(k)㈣忡”而若蔫裁杀丽㈩式中Po为目标检测概率，也就是正确测量完全圆圈一'∞∞O¨¨fe0-∞单次仿真的真实距离及滤波器输出距离’n’口20”口¨O，口}0图2单次仿真的真实速度及滤波器输出速度…..-。?”’；t。”j·。”。；’。‘‘’‘’”。。。：。。.。。。，。。。，。咖图350次仿真的滤波器输出距离均方差图450次仿真的滤波器输出速度均方差